El antiguo emplazamiento castreño de Raíces es utilizado como castillo por Alfonso III. En la primera década del s. X se encarcela allí a un hijo del Rey Magno (García), por conspirar contra su padre y, en el mismo lugar se elaboró la Cruz de la Victoria. Este enclave recibía el nombre de Castellum Gauzone.
En 1131 el Castillo se hallaba en manos del poderoso conde Gonzalo Peláez. Las continuas rebeldías del nombre provocaron la toma del castillo por parte de las tropas leales a Alfonso VII. A finales del siglo, la fortaleza aún estaba bajo el dominio real, puesto que, en 1199, el de Gozón, junto con otros castillos asturianos, fue entregado por Alfonso IX, en señal de arras, a su esposa doña Berenguela.
En 1309 el rey Fernando IV otorga a la villa avilesina una generosa concesión de alfoz que incluye el territorio de Castrillón - ya individualizado respecto a la más alta circunscripción altomedieval de Gozón - junto con las tierras de Carreño, Corvera, Illas y Gozón. Desde entonces, Castrillón estará muy ligado a la villa.
En 1329 la Orden de Santiago entre la encomienda del Castillo de Gozón al asturiano Rodrigo Álvarez, y que pasará en herencia tras su muerte a su prohijado Enrique de Trestámera, futuro rey.
En 1413, al pie del Castillo de Gauzón, en un eremitorio con iglesia - Santa María de Raíces - se instalan los monjes franciscanos.
En 1483 los mercedarios venidos de Valladolid ocupan el castillo. Poco después se perderá del topónimo el apelativo de adscripción "de Gozón".
En 1816 Castrillón, junto con Illano, intenta emanciparse de la jurisdición avilesina a la que se encontraba vinculado. En un principio los jueces de ambos lugares se niegan , pero el problema alcanza tal grado que el juez de Castrillón es encarcelado. Finalmente Castrillón alcanza su independencia municipal.
En 1833 se crea la Real Compañía Asturiana de Minas en Arnao. Ésta se dedicó a la extracción de hulla de su famosa mina submarina. En 1853 se instala la Asturiana de Zinc también en Arnao y se crea el túnel que une Arnao y Salinas para comunicar las fábricas con la ría de Avilés.
En 1915 se abandona la RCAM (Real Compañía Asturiana de Minas) porque queda completamente inhundada.
A partir de comienzos del s. XX Arnao crece como pueblo. Se crean viviendas jerarquizadas, hospital, economato, cine, escuela y el campo de fútbol.
En Salinas es a partir de 1910 cuando comienza a sufrir cambios y a tomar valor como destino turístico. En 1916 se inaugura el balneario de Salinas.
En 1903 el tranvía de vapor comunica Avilés con Salinas y en 1923 la línea de tranvía une Piedras Blancas con Villalegre.
A partir de los 60 se intenta en Salinas una remodelación urbanística al estilo Mediterráneo que le hacer perder parte de su belleza.
A partir de 1950 con la aparición de Ensidesa el crecimiento de la población en el Concejo se incremente fuertemente. En 1996 alcanza 22.217 habitantes. En los últimos 20 años el concejo y en particular Piedras Blancas ha sufrido un cambio urbanístico muy importante con el fuerte aumento de población.